Kitarou é um garoto yokai que vive entre o mundo humano e o espiritual, protegendo as pessoas de criaturas sobrenaturais malignas. Acompanhado de seu pai Medama Oyaji e outros yokai peculiares, ele enfrenta monstros, espíritos vingativos e fenômenos estranhos. Cada episódio apresenta novos desafios envolvendo lendas folclóricas japonesas, misturando terror leve, aventura e humor. Kitarou busca manter o equilíbrio entre os dois mundos enquanto lida com conflitos entre humanos e yokai.