Os dias sossegados de Hikaru Amatsuga acabam de repente quando ele topa com Alma, um braço mecânico implorando por socorro. Alma se integra à jaqueta de Hikaru, jogando-o de cabeça no universo dos braços mecânicos: armas vivas e misteriosas que, geralmente, se fundem ao corpo de quem as usa. Sem saída, Hikaru é obrigado a dar no pé, mas acaba nas mãos de Aki Murasame, uma combatente que maneja dois braços mecânicos e trabalha para a ARMS, uma organização que defende essas máquinas de serem usadas de forma indevida.

Aí entra o Grupo Kagami, uma turma da pesada que vê os braços mecânicos só como ferramentas, doidinhos para botar as mãos em Alma. A ARMS acha que Hikaru não tem o que é preciso para ser um portador de braço mecânico, então coloca Aki para ser sua guarda-costas. Mas Aki acaba sendo derrotada por Jun Kagami, que, num ato de pura maldade, arranca seus braços mecânicos, deixando-a à beira da morte. Hikaru, se recusando a deixar Aki na mão, desperta seu poder de forma milagrosa e dá um jeito em Kagami. Agora como membro oficial da ARMS, Hikaru tá determinado a desvendar todos os mistérios dos braços mecânicos e proteger seus novos camaradas.